볼트/너트 체결 및 상태감지 협동로봇

목적 :

• 반복 작업이지만 동일한 힘이 필요한 볼트 너트 체결을 수행하는 로봇
• 토크의 차이에 따라서 조립의 완성도가 결정된다.
• 카메라 없이 Force/Torque 데이터 활용하여 볼트/너트 체결 상태를 자동 판단, 이상 상황을 스스로 감지, 대응할 수 있는 협동 로봇 시스템 개발
  • 체결 품질 편차를 감소시켜 불량률 최소화 가능
  • 비전 인식 없이 가능한 저비용 품질관리
  • 중소 제조업에서도 도입 가능한 고효율 솔루션

로봇 기능 :

• 볼트/너트 pick 및 체결
• Force/Torque 기반 상태 판단(정상/이상)
• 임의의 위치 설정 후 depth 기반 자동 위치 보정 및 체결

Ui

• 로봇 상태 / 체결 번호 / 시도 횟수 / 체결상황 / 구멍 위치 / 이상 알림 / 직접 조작 / 공정률
• 동일한 토크로 체결 확인