시연 영상

https://youtu.be/joc8cxTLkF4?si=3J0hgqfYCMkSv7PO

핵심 코드

• 문제 인식
  • 조립 과정에서 기어 삽입 여부를 감지하기 위해 if 조건문을 추가하였으나, 실제 로봇 동작에서는 정상적으로 수행행되지 않음
  • z축 위치 판단에 사용된 값이 사전 임의 측정값에 기반하여, 실제 상황을 정확히 반영하지 못해 조건식이 제대로 작동하지 않음
• 원인
  • 지속적인 if 조건 확인이 이루어지지 않고 일시적으로 한번만 수행하여 동작을 제대로 수행하지 않음
  • 임의로 측정한 z값으로 설정되어, 조건 임계점이 불명확하여 신뢰도 저하
• 해결 방법
  • Repeat 블록을 사용하여 지속적으로 if 조건 검사를 수행하여 조건에 맞는 동작 수행
  • get_current_posx DRL을 사용하여 실제 값을 측정하여 사용

프로젝트 핵심 기능

• 칵테일 쉐이커 뚜껑 닫는 기능
• 쉐이킹 기능
• 칵테일 쉐이커 뚜껑 열기 기능

프로젝트 필요 기능