2. System Requirements | Notion

시스템 요구사항 (System Requirements)

1. 기능 요구사항 (Functional Requirements)

로봇 동작

• SR-F01: 시작 시 로봇은 대기 위치(Home Pose)로 이동해야 한다.
• SR-F02: 빈 컵 트레이에서 컵을 파지(Gripper Close)해야 한다.
• SR-F03: 재료 컵을 픽업하여 쉐이커 위치로 가져간다.
• SR-F04: 재료 컵을 기울여 정확한 각도로 붓기 동작을 수행해야 한다.
• SR-F05: 쉐이커를 잡고 정해진 Shake/Stir 패턴으로 혼합해야 한다.
• SR-F06: 쉐이커를 지그에 올린 뒤 뚜껑을 열고 음료를 컵에 따르는 동작을 수행해야 한다.
• SR-F07: 완성된 음료를 픽업 존에 정확히 배치한다.
• SR-F08: 제조 완료 후 자동으로 대기 위치로 복귀한다.

작업 로직

• SR-F09: UI 또는 DI 입력 기반 “시작 신호” 후 자동 제조 시퀀스를 수행한다.
• SR-F10: 컵 파지 실패 또는 위치 오류 발생 시 즉시 정지 후 사용자 알림을 제공한다.

오류 처리

• SR-F11: 모션 수행 중 Force 과부하 또는 진동 감지 시 StopMotion을 실행한다.
• SR-F12: 재료 컵·쉐이커·고객 컵이 지정 위치에 없을 경우 동작을 차단한다.